Les matchs de la Coupe de Robotique 2023
Du 17 au 20 Mai 2023 a eu lieu la Coupe de France de robotique. Durant ces 4 jours nous avons eu l’occasion de nous faire homologuer et de jouer une série de 5 matchs officiels. Vous trouverez donc ci-dessous l’ensemble de nos matchs accompagnés d’un commentaire sur le déroulé de celui-ci.
Les séries de matchs
SERIE 1 : Premier match officiel
Pour ce premier match, nos robots ont bien commencé leurs actions. 3 gâteaux récupérés et assemblés avec une cerise côté secondaire. Et côté primaire, le robot n’a pas récupéré la pile marron, poussée par l’autre équipe. Pas de soucis de ce côté, il arrive à faire 2 gâteaux avec des cerises, à récupérer les cerises du distributeur, et à les positionner dans le panier qui va fonctionner parfaitement. Il arrivera même à revenir dans sa zone et à mettre son costume.
Mais alors, pourquoi si peu de points ? C’est du côté du secondaire que cela va pêcher. Après avoir positionné ses trois gâteaux complets, il va tenter d’aller chercher ceux le plus à droite. Une stratégie rajoutée quelques heures auparavant avec succès. Il va rencontrer le robot adverse et donc s’arrêter. Il aurait dû normalement repartir pour sa zone d’arrivée en fin de match. En effet, nos procédures de fin de match imposent à nos robots, quelle que soit leur action en cours, un retour dans sa zone de fin à 10 secondes de la fin… ce que le secondaire ne fera jamais malheureusement.
En effet, il a bien enclenché son retour en zone de fin, mais l’a annulé directement car il continuait de détecter l’adversaire en face de lui. Une situation que nous n’avions pas testée. Ainsi, nous manquerons les points de retours dans la zone commune en fin de match. Et pire que ça : l’ensemble de nos points accumulés par le secondaire vont être complètement annulés car notre robot dépasse de quelques millimètres dans la zone de dépose (voir image ci-dessous). Et la règle est claire : si un robot est présent dans le plat, les gâteaux ne comptent pas…
Ainsi, même en ayant fait un match que nous jugeons respectable, les points ne suivront pas. Et ces quelques points, on va les perdre plusieurs fois pendant la compétition, ce qui nous empêchera de monter correctement dans le classement.
SERIE 2 : Un match prometteur
Premier match sur les tables de la scène principale et avec les éléments de jeu de la scène. Plusieurs soucis vont se poser sur ce match. On observe une dérive entre les dimensions des éléments de jeu utilisés pour les tests et ceux de la scène, ainsi que sur la hauteur des distributeurs de cerises. Ces différences vont nous amener à :
- Rater la prise des gâteaux car on ne serre pas assez les éléments.
- Rater la pose des cerises sur les gâteaux car ils ne seront pas correctement alignés.
- Rater l’aspiration des balles.
- Au global, on va louper totalement notre estimation.
En discutant avec une personne de l’équipe scène, elle nous confirme de légères différences sur les tables. Mais la faute est de notre côté : après plusieurs années de coupe, nous devrions savoir que de légères différences ne doivent pas impacter notre match. Nous aurions dû y penser et être plus tolérants sur nos choix. Ce sera corrigé pour le prochain match.
Fait intéressant, même avec un match avec pas mal de loupés, notre score est plus important que lors du premier match. Et même avec beaucoup de mouvements et d’actions sur la table comparés à nos adversaires, ceux-ci terminent avec 10 points de plus que nous.
À ce stade, on comprend que notre stratégie mettant en avant deux robots se déplaçant sur la table est plus un handicap au niveau des points cette année. Car finalement, un robot sortant de sa zone après avoir positionné 10 cerises dans son panier assure beaucoup plus de points que les nôtres.
SERIE 3 : Mise en contact
Troisième match contre le VRAC ! Des robots impressionnants et une super équipe avec qui on a bien rigolé (on ne vous en veut pas pour la porte… et le déplacement du robot… et le contact pendant le match 😀).
Dans ce match, l’équipe du VRAC va nous piquer le gâteau marron avant nous ainsi que toutes les cerises. On ne pourra pas marquer ces points. Mais globalement, les robots vont faire leur travail.
Le plus gros souci est le contact à la fin du match. En effet, notre robot principal va détecter de loin le robot du VRAC et attendre son passage. Cependant, le robot du VRAC ne va pas nous voir et va malheureusement traîner notre pauvre robot sur le terrain 😑. Notre robot sera donc complètement perdu et ne pourra pas rejoindre sa zone d’arrivée, nous privant encore une fois des points de retour en zone…
Par la suite, nous verrons avec le VRAC que notre mat en plastique noir semble difficile à détecter pour certaines équipes. Nous corrigerons cela avec un revêtement réfléchissant. Mais encore une fois, le règlement devient très frustrant pour nous car on perd beaucoup de points sur ce type d’erreurs.
SEIRE : Un désastre absolu
Pas grand-chose à dire malheureusement sur ce match. Une erreur dans le programme va amener les robots à ne pas se positionner correctement. Nous ne le verrons pas tout de suite car cette erreur n’était pas visible lors de la procédure de homing qui elle s’est bien déroulée.
Les robots ne seront donc pas correctement initialisés et feront absolument n’importe quoi. Seul aspect positif du match, le primaire va faire un homing en cours de match, ce qui le positionnera à peu près correctement pour revenir sur sa zone de fin. Mais comme les deux robots doivent absolument revenir sur la même zone pour avoir les points de retour, cette belle action ne comptera donc pas… De la même manière, les points ramenés en zone bleue ne compteront pas car notre robot est encore dans la zone (règle des pieds dans le plat). Le règlement est impardonnable avec nous cette année 😥.
SERIE 5 : Le (presque) meilleur pour la fin
Enfin ! Après 5 matchs catastrophiques, nous revenons enfin au niveau que nous avions lors de la coupe de Belgique !! Quel dommage de ne pas avoir pu être constants sur ce nombre de points, cela nous aurait assuré une place en phase finale.
Lors de ce match, l’ensemble de nos actions se sont déroulées sans problème, sauf pour la fin de match. Nous savions que le robot de la TDS-Family allait traverser par notre zone de fin de match. En parlant avec l’équipe, nous avons décidé de choisir la stratégie qui mettrait le plus de temps pour notre secondaire afin de laisser passer le robot de la TDS Team.
Malheureusement, cela ne suffira pas. Nous n’avions pas prévu le recalage du robot de la TDS en plein milieu de la trajectoire. Les deux robots vont alors se rencontrer pile sur la zone. Le nôtre étant arrivé, il ne fera plus aucun mouvement jusqu’à la fin du match. Le robot de la TDS écopera d’un arrêt d’urgence et ne pourra pas faire ses points, ce qui les privera de phase finale.
Au final, un match avec enfin un bon score pour nous, mais au détriment d’une autre équipe, qui plus est des copains… Une victoire en demi-teinte donc. Quand je vous disais que le règlement de cette année ne faisait pas de cadeaux 😥.